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Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure y... Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? はじめに グラフ最適化(Graph Optimization)は、パラメータをグラフ構造で表現し、最適化問題を解決する手法です。特にロボティクスなどの領域で広く活用されています。 以下に、グラフ最適化の応用例をいくつか挙げます。 Visual SLAMやSFMのバンドル調整(Bundle Adjustment)→「解説記事」 Graph SLAMのループ閉じ込み問題→「解説記事」 経路計画問題(TEB, ebandなど)→(coming soon) 実際のアプリケーションでは、ceresやgtsam、g2oなどのグラフ最適化ライブラリを