Re: Style de marche

Tu simplifies beaucoup trop, on est loin du compte, les pattes sont légèrement désynchronisées

Non, sérieusement, je n'ai pas l'impression. Le truc, c'est que le mouvement de retour est continu (tu montes et tu descends tout en avançant la patte), donc c'est clair qu'en fait, le mouvement est plutôt continu. Par contre, les pattes ne sont absolument pas désynchronisées.

Si tu as 2h à consacrer au projet, n'hésite surtout pas… ;)

Sans le robot sous le nez, ça parait quand même assez compliqué, mais j'avoue que c'est un truc que je n'ai jamais fait, et c'est clair que je trouve ça rigolo…

Pour chaque patte, le cycle est assez simple. Il faut faire quelque chose comme:

départ: FRONT,DOWN
puis: BACK,DOWN
puis: HMID,UP
et retour au départ

Si je comprends bien comment marche le truc, j'imagine que quelque chose comme ça pourrait faire l'affaire dans un premier temps:
(tu n'as pas précisé l'ordre des servos, je suis parti de "arrière gauche - arrière droit - milieu gauche - milieu droit - avant-gauche - avant-droit, mais il faut changer pour l'ordre réel)

 {
 DELAY_MIN,
 {
 FRONT, BACK, BACK, FRONT, HMID, HMID, 
 DOWN, DOWN, DOWN, DOWN, UP, DOWN
 },
 NULL
 },
 {
 DELAY_MIN,
 {
 HMID, HMID, HMID, HMID, FRONT, BACK, 
 DOWN, UP, UP, DOWN, DOWN, DOWN
 },
 NULL
 },
 {
 DELAY_MIN,
 {
 BACK, FRONT, FRONT, BACK, HMID, HMID, 
 DOWN, DOWN, DOWN, DOWN, DOWN, UP
 },
 NULL
 },
 {
 DELAY_MIN,
 {
 HMID, HMID, HMID, HMID, BACK, FRONT, 
 UP, DOWN, DOWN, UP, DOWN, DOWN
 },
 NULL
 }

Je suis aussi parti du principe qu'il était théoriquemnt impossible de casser le robot, même si on faisait n'importe quoi :-)

Sur ce, je retourne travailler pour de vrai :-)