• [^] # Re: Style de marche

    Posté par (site web personnel) . En réponse au journal Bleuette, un robot hexapode libre. Évalué à 7.

    Oui, j'ai développé un système assez simple (sequencer.h) qui ressemble à ça :

    motion_t motion_pushup[] = {
 {
 100, // Le délai en milliseconde pendant lequel la position doit durer avant de passer à la suivante
 {
 __, __, __, __, __, __, // Position des servos horizontaux
 DOWN, DOWN, DOWN, DOWN, DOWN, DOWN // Position des servos verticaux
 },
 NULL // Ici, on peut mettre une fonction de callback qui sera exécutée une fois que la position aura été envoyée
 },
 {
 100,
 {
 __, __, __, __, __, __,
 UP, UP, UP, UP, UP, UP
 },
 NULL
 }
};

    __ signifie qu'on garde la position précédente
    DOWN et UP sont des define indiquant les positions extrèmes dans un sens ou dans l'autre, bien sûr, il est possible de donner directement des valeurs numériques pour toutes les positions intermédiaires.

    Après, dans l'API (qui bouge beaucoup en ce moment), tu peux envoyer des séquences à la suite des autres, les lire à l'envers, commencer que à partir d'une position, etc…

    La structure ci dessus fait faire des pompes à Bleuette, il changera de position toutes les 100ms.

    Pour en revenir à la marche actuelle de Bleuette, on va dire que c'est un style de marche plutôt simple et qui permet de garder l'équilibre plutôt facilement mais je vais garder précisieusement le lien vidéo que tu as posté pour m'en inspirer…