Re: algo génétique... ça sent le roussi...

mais non c'est pas pipeau ! (essaie de taper 'genetic algorithm' dans google par exemple) Ca fonctionne comme dans la nature : si tu veux obtenir un super cheval de course, tu va croiser des chevaux "champions" pendant plusieurs générations, le patrimoine génétique des individus s'améliorant de génération en génération. En informatique c'est pareil. Il te faut une fonction a optimiser (ici que le robot ne se casse pas la g... en faisant un pas) et des individus (par exemple une façon de faire un pas = un individu) avec un patrimoine génétique (par exemple chaque étape de la décomposition du mouvement = un gène ). Le robot essaie chaque façon de marcher, et mélange les gènes de celles qui donnent le meilleur résultat (c'est ce qui permet d'obtenir une nouvelle génération d'individus), et ainsi de suite. Au début, surtout si les premiers individus ont été déterminés de façon aléatoire, le robot doit marcher un peu n'importe comment et même tomber à peu près à chaque fois, puis ca doit s'améliorer au fil des croisements. Enfin, au bout d'un certain nombre de générations, ca doit "marcher" ! ( En France aussi d'ailleurs on s'interresse aux algos génétiques, cf http://www.li.univ-tours.fr/Equipes/Themes_Frames.asp?Equipe=2&Url=http://www.li.univ-tours.fr/Fichiers/Fichiers_HTML/Themes/T1c.htm&Theme=19 )