趙 漠居

基本情報

所属

東京大学 大学院工学系研究科 人工物工学研究センター 講師

(兼任)大学院工学系研究科 機械工学専攻 講師

(兼任)大学院工学系研究科 トランスポートイノベーション研究センター 講師

学位

博士号(2018年3月 東京大学)

連絡先

choudragon.t.u-tokyo.ac.jp

研究者番号

30825378

J-GLOBAL ID

201801018740922658

researchmap会員ID

B000317221

外部リンク

https://www.dragon.t.u-tokyo.ac.jp/

研究キーワード

• Embodied AI
• メカトロニクス
• コンピュータビジョン
• ヒューマノイドロボット
• 制御理論
• 飛行ロボット
• ロボット工学

研究分野

• 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス /
• 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム /
• 情報通信 / 情報学基礎論 /

経歴

• 2026年8月 - 現在

  東京大学, 大学院工学系研究科 トランスポートイノベーション研究センター, 講師
• 2024年4月 - 現在

  東京大学, 大学院工学系研究科 機械工学専攻, 講師(兼担)
• 2024年4月 - 現在

  東京大学, 大学院工学系研究科 人工物工学研究センター, 講師
• 2021年4月 - 2024年3月

  東京大学, 大学院工学系研究科 機械工学専攻, 特任講師
• 2018年4月 - 2021年3月

  東京大学, 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻, 特任助教
• 2015年4月 - 2018年3月

  日本学術振興会, 特別研究員(DC1)

学歴

• 2015年4月 - 2018年3月

  東京大学大学院, 情報理工学系研究科, 知能機械情報学専攻
• 2013年4月 - 2015年3月

  東京大学大学院, 情報理工学系研究科, 知能機械情報学専攻
• 2009年4月 - 2013年3月

  東京大学, 工学部, 機械情報工学科

委員歴

• 2026年1月 - 現在

  IEEE Transactions on Robotics, Associate Editor
• 2024年4月 - 現在

  Robotica, Associate Editor
• 2024年5月 - 2024年5月

  ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024, プログラム副委員長
• 2021年 - 2024年

  IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Associate Editor
• 2023年12月 - 2023年12月

  IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (IEEE ROBIO), Editor
• 2022年9月 - 2022年9月

  第40回日本ロボット学会学術講演会, 実行委員会 財務委員

主要な受賞

• 2026年1月

  SICE International Young Authors Award for SII 2026, Design, Modeling and Control of a Deformable Quadrotor Using McKibben Pneumatic Actuators., 計測自動制御学会

  Keiichiro Kan, Junichiro Sugihara, Jinjie Li, Masaki Kitagawa, Kotaro Kaneko, Moju Zhao
• 2026年1月

  SICE International Young Authors Award for SII 2026, A Teleoperation Framework for an Articulated Aerial Robot with Full DoF Mapping of Base Pose and Joint Angles., 計測自動制御学会

  Kotaro Kaneko, Junichiro Sugihara, Kazuki Sugihara, Masaki Kitagawa, Keisuke Nagato, Moju Zhao
• 2024年9月

  第38回学会誌論文賞., 推力により天井固定可能なロータ分散型飛行マニピュレータの開発と飛行・吸着および手先位置制御(日本ロボット学会誌40巻8号)., 日本ロボット学会

  西尾 卓純,趙 漠居,岡田 慧,稲葉 雅幸
• 2023年12月

  Mike Stillman Paper Award in IEEE-Humanoids 2023, Design and Control of a Small Humanoid Equipped with Flight Unit and Wheels for Multimodal Locomotion, IEEE-Humanoids 2023
• 2020年10月

  第1回 優秀研究・技術賞, 推力偏向機構を有する多リンク系飛行ロボットの推力冗長自由度を利用した空中マニピュレーションの実現, 第38回日本ロボット学会学術講演会

  趙漠居, 岡田慧, 稲葉雅幸
• 2020年10月

  日本ロボット学会研究奨励賞, 推力偏向機構を有する多リンク系飛行ロボットの推力冗長自由度を利用した空中マニピュレーションの実現, 第38回日本ロボット学会学術講演会

  趙 漠居
• 2018年5月

  Best Paper Award on Unmanned Aerial Vehicles,, "Design, Modeling, and Control of an Aerial Robot DRAGON: A Dual-Rotor-Embedded Multilink Robot With the Ability of Multi-Degree-of-Freedom Aerial Transformation", The 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation,

  M. Zhao, T. Anzai, F. Shi, X. Chen, K. Okada, M. Inaba
• 2017年9月

  2017 Advanced Robotics Best Paper Award,, "Transformable multirotor with two-dimensional multilinks: modeling, control, and motion planning for aerial transformation", The Robotics Society of Japan,

  Moju Zhao, Koji Kawasaki, Kei Okada, Masayuki Inaba
• 2017年5月

  Japan Chapter Young Award (in ICRA2017),, "Whole-body aerial manipulation by transformable multirotor with two-dimensional multilinks", IEEE Robotics and Automation Society,

  Moju Zhao, Koji Kawasaki, Xiangyu Chen, Shintaro Noda, Kei Okada, Masayuki Inaba
• 2015年9月

  第29回学会誌論文賞,, "可変ピッチプロペラを用いた立位および転がり移動可能なマルチフィールド対応リング型飛行ロボット(日本ロボット学会誌32巻9号)", 日本ロボット学会,

  川崎 宏治, 趙 漠居, 岡田 慧, 稲葉 雅幸

主要な論文

• Flexible Morphing Aerial Robot with Inflatable Structure for Perching-Based Human-Robot Interaction

  Ayano Miyamichi, Moju Zhao, Kazuki Sugihara, Junichiro Sugihara, Masanori Konishi, Kunio Kojima, Kei Okada, Masayuki Inaba

  SOFT ROBOTICS 2026年3月30日 査読有り
• Hierarchical Language Models for Semantic Navigation and Manipulation in an Aerial-Ground Robotic System

  Haokun Liu, Zhaoqi Ma, Yunong Li, Junichiro Sugihara, Yicheng Chen, Jinjie Li, Moju Zhao

  ADVANCED INTELLIGENT SYSTEMS 8(2) 2026年2月 最終著者責任著者
• Design, Control, and Motion Strategy for DELTA: Transformable Multilink Multirotor for Air-Ground Hybrid Locomotion and Manipulation.

  Kazuki Sugihara, Moju Zhao, Takuzumi Nishio, Kei Okada, Masayuki Inaba

  IEEE Trans. Robotics 42 2765-2785 2026年
• Hierarchical Trajectory Planning of Floating-Base Multi-Link Robot for Maneuvering in Confined Environments.

  Yicheng Chen, Jinjie Li, Haokun Liu, Zicheng Luo, Kotaro Kaneko, Moju Zhao

  IEEE Trans Autom. Sci. Eng. 23 5460-5477 2026年 最終著者責任著者
• BEATLE-Self-Reconfigurable Aerial Robot: Design, Control and Experimental Validation

  Junichiro Sugihara, Moju Zhao, Takuzumi Nishio, Kei Okada, Masayuki Inaba

  IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS 30(5) 3537-3547 2025年10月 査読有り
• Aerial Grasping by Multi-Limbed Flying Robot SPIDAR Based on Vectored Thrust Control.

  Moju Zhao

  IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA) 5202-5208 2025年 筆頭著者最終著者責任著者
• Servo Integrated Nonlinear Model Predictive Control for Overactuated Tiltable-Quadrotors.

  Jinjie Li, Junichiro Sugihara, Moju Zhao

  IEEE Robotics and Automation Letters 9(10) 8770-8777 2024年10月 査読有り最終著者責任著者
• Design, Control, and Motion Planning for a Root-Perching Rotor-Distributed Manipulator

  IEEE Transactions on Robotics 40 660-676 2024年
• Design, Control, and Motion Strategy of TRADY: Tilted-Rotor-Equipped Aerial Robot With Autonomous In-Flight Assembly and Disassembly Ability

  Junichiro Sugihara, Takuzumi Nishio, Keisuke Nagato, Masayuki Nakao, Moju Zhao

  ADVANCED INTELLIGENT SYSTEMS 2023年7月
• Design, Modeling, and Control of a Quadruped Robot SPIDAR: Spherically Vectorable and Distributed Rotors Assisted Air-Ground Quadruped Robot

  Moju Zhao, Tomoki Anzai, Takuzumi Nishio

  IEEE Robotics and Automation Letters 8(7) 3923-3930 2023年7月 査読有り筆頭著者責任著者
• Generalized Design, Modeling and Control Methodology for a Snake-like Aerial Robot

  Moju Zhao, Takuzumi Nishio

  23(4) 1882-1882 2023年2月7日 筆頭著者責任著者
• Fully Autonomous Brick Pick and Place in Fields by Articulated Aerial Robot: Results in Various Outdoor Environments

  Tomoki Anzai, Moju Zhao, Takuzumi Nishio, Fan Shi, Kei Okada, Masayuki Inaba

  IEEE Robotics & Automation Magazine 31(2) 2-16 2023年 筆頭著者責任著者
• Elastic Vibration Suppression Control for Multilinked Aerial Robot Using Redundant Degrees-of-Freedom of Thrust Force

  Toshiya Maki, Moju Zhao, Kei Okada, Masayuki Inaba

  IEEE Robotics and Automation Letters 7(2) 2859-2866 2022年4月 査読有り筆頭著者責任著者
• Forceful Valve Manipulation with Arbitrary Direction by Articulated Aerial Robot Equipped with Thrust Vectoring Apparatus

  Moju Zhao, Keisuke Nagato, Kei Okada, Masayuki Inaba, Masayuki Nakao

  IEEE Robotics and Automation Letters 7(2) 4893-4900 2022年4月 査読有り筆頭著者責任著者
• Versatile articulated aerial robot DRAGON: Aerial manipulation and grasping by vectorable thrust control

  Moju Zhao, Kei Okada, Masayuki Inaba

  International Journal of Robotics Research 2022年 査読有り筆頭著者責任著者
• Team JSK at MBZIRC 2020: Interception of fast flying target using multilinked aerial robot

  Moju Zhao, Fan Shi, Tomoki Anzai, Takuzumi Nishio, Toshiya Maki, Keita Ito, Naoki Kuromiya, Kei Okada, Masayuki Inaba

  Field Robotics 1(1) 70-101 2021年10月19日 査読有り筆頭著者責任著者
• Versatile multilinked aerial robot with tilted propellers: Design, modeling, control, and state estimation for autonomous flight and manipulation.

  Moju Zhao, Tomoki Anzai, Fan Shi, Toshiya Maki, Takuzumi Nishio, Keita Ito, Naoki Kuromiya, Kei Okada, Masayuki Inaba

  Journal of Field Robotics 38(7) 933-966 2021年 査読有り筆頭著者責任著者
• Singularity-Free Aerial Deformation by Two-Dimensional Multilinked Aerial Robot With 1-DoF Vectorable Propeller.

  Moju Zhao, Tomoki Anzai, Kei Okada, Koji Kawasaki, Masayuki Inaba

  IEEE Robotics Autom. Lett. 6(2) 1367-1374 2021年 査読有り筆頭著者責任著者
• Enhanced Modeling and Control for Multilinked Aerial Robot With Two DoF Force Vectoring Apparatus.

  Moju Zhao, Kei Okada, Masayuki Inaba

  IEEE Robotics Autom. Lett. 6(1) 135-142 2021年 査読有り筆頭著者責任著者
• Online Motion Planning for Deforming Maneuvering and Manipulation by Multilinked Aerial Robot Based on Differential Kinematics

  Moju Zhao, Fan Shi, Tomoki Anzai, Kei Okada, Masayuki Inaba

  IEEE Robotics and Automation Letters 5(2) 1602-1609 2020年4月 査読有り筆頭著者責任著者
• Design, Modeling, and Control of an Aerial Robot DRAGON: A Dual-Rotor-Embedded Multilink Robot With the Ability of Multi-Degree-of-Freedom Aerial Transformation.

  M. Zhao, T. Anzai, F. Shi, X. Chen, K. Okada, M. Inaba

  IEEE Robotics and Automation Letters 3(2) 1176-1183 2018年4月 査読有り筆頭著者責任著者
• Transformable multirotor with two-dimensional multilinks: Modeling, control, and whole-body aerial manipulation.

  Moju Zhao, Koji Kawasaki, Tomoki Anzai, Xiangyu Chen 0001, Shintaro Noda, Fan Shi, Kei Okada, Masayuki Inaba

  International Journal of Robotics Research 37(9) 1085-1112 2018年 査読有り筆頭著者責任著者
• Transformable multirotor with two-dimensional multilinks: modeling, control, and motion planning for aerial transformation

  Moju Zhao, Koji Kawasaki, Kei Okada, Masayuki Inaba

  ADVANCED ROBOTICS 30(13) 825-845 2016年 査読有り筆頭著者責任著者

主要な共同研究・競争的資金等の研究課題

• 全環境適応可能な自己再構成モジュラーロボティクスの開拓

  科学技術振興機構 戦略的な研究開発の推進 創発的研究支援事業 (JST 創発) 2024年 - 2031年

  趙 漠居
• 飛行ロボット技術で切り開く3次元空間行動の汎用Embodied AIの基盤創成に向けた国際頭脳循環プラットフォームの構築

  科学技術振興機構 先端国際共同研究推進事業 (JST ASPIRE) 2025年12月 - 2029年3月
• 群知能を用いた多リンク型ロボットによる多視点環境情報計測及び機器操作・試料採取技術に関する研究

  文部科学省 英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業 課題解決型廃炉研究プログラム 2025年9月 - 2028年3月
• その場固着可能な浮遊型アームロボットの空間非局在化による拡張的操作行動の獲得

  日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B) 2024年4月 - 2026年3月

  趙 漠居, 西尾 卓純
• その場固着可能な浮遊型アームロボットの空間非局在化による拡張的操作行動の獲得

  日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B) 基盤研究(B) 2023年4月 - 2026年3月

  趙 漠居

講演・口頭発表等

• Transformable Multilinked Aerial Robot: Unique Approach to Aerial Manipulation and Exploration

  趙漠居

  ICRA 2018 Workshop: Aerial Robotic Inspection and Maintenance: Research Challenges, Field Experience and Industry Needs 2018年5月25日

担当経験のある科目(授業)

• 2023年4月 - 現在

  設計生産フィールドワークI・II (東京大学大学院工学系研究科機械工学専攻)
• 2022年10月 - 現在

  システム制御I (東京大学工学部)
• 2022年4月 - 現在

  創造設計演習I (東京大学工学部)
• 2021年10月 - 現在

  創造設計演習II (東京大学工学部)

所属学協会

• IEEE
• 日本ロボット学会

Works(作品等)

• The Mohamed Bin Zayed International Robotics Challenge in 2020 (selected team with 300,000USD)

  https://www.mbzirc.com/qualified-teams/2020

  2018年7月 - 2020年2月 その他
• Mohamed Bin Zayed International Robotics Challenge in 2017 (selected team with 300,000USD)

  2016年1月 - 2017年3月 その他

主要なMISC

• 多リンク型飛行ロボットによる高所バルブの自動開閉技術

  趙漠居

  配管技術 67(13) 2025年
• 空陸両用型四足ロボットの複合移動様式と大型物体の空中把持運搬行動の実現

  趙漠居

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 43rd 2025年
• 小型全方位クアッドローターの自律飛行システム構成法

  北川昌樹, 杉原惇一朗, 李勤傑, 趙漠居

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 43rd 2025年
• 対人距離を考慮したロボットの自律列並び行動に関する研究

  金城芽依, 北川昌樹, 菅啓一朗, 馬兆啓, 劉浩坤, 趙漠居

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 43rd 2025年
• 3D LiDAR点群および適応的群移動制御法を用いた全方位台車ロボットによる大型物体の協調運搬の実現

  北川昌樹, LI Jinjie, 杉原惇一朗, 松本美起也, 北村敬広, 長藤圭介, ZHAO Moju

  ロボティクスシンポジア予稿集 30th 2025年
• 空中作業を行う多関節飛行ロボットのための遠隔操縦システムの開発

  金子輝太朗, ZHAO Moju, 杉原淳一朗, 杉原和輝, 小塚陽希, 西尾卓純, 長藤圭介, 中尾政之

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2024 2024年

産業財産権

• 特開2016-127587 ヘッドマウントディスプレイ

  ウィルソン ロックラン, 趙 漠居, 瀬古 圭一
• WO2016-103525 ヘッドマウントディスプレイ

  ウィルソン ロックラン, 趙 漠居, 瀬古 圭一
• 特開2016-049900 飛行装置

  稲葉 雅幸, 趙 漠居, 岡田 慧, 川崎 宏治
• WO2015-198502 視線検知のための装置

  ウィルソン, ロックラン, 趙 漠居
• 特許第5824697号 ヘッドマウントディスプレイ

  ウィルソン ロックラン, 趙 漠居, 瀬古 圭一

メディア報道

• Oh, Good: A Flying Robotic SPIDAR

  IEEE Spectrum https://spectrum.ieee.org/flying-robot-spider 2023年1月 インターネットメディア
• Aerial Dragon Robot Reconfigures Itself Into a Flying Manipulator

  IEEE Spectrum https://spectrum.ieee.org/dragon-robot-flying-manipulator 2022年9月 インターネットメディア
• Flying Dragon Robot Transforms Itself to Squeeze Through Gaps

  IEEE Spectrum https://spectrum.ieee.org/flying-dragon-robot-transforms-itself-to-squeeze-through-gaps 2018年6月 インターネットメディア