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Raspberry PI 3 の設定
■しかく準備するもの
必須
1)Rapberry PI 3 (もしくはそれを内蔵したロボット本体)
2)16GB以上のmicroSD(class10), SDカードに変換するアダプタ
3)電源 (microUSB, 2A) 通常のUSBは0.5Aであるので気をつける
4)SDカードスロットのあるPC
5)HDMIのケーブル,ディスプレイ
6)USBマウス,キーボード
あった方が良いもの
7)(LANケーブル)
8)(Raspberry PI用カメラ)
■しかく手順
・起動用microSD作成
1)Raspbian 2016年09月28日(1.4GB)をダウンロード
http://ftp.jaist.ac.jp/pub/raspberrypi/raspbian/images/raspbian-2016年09月28日/
2)2016年09月23日-raspbian-jessie.zipを解凍
2016年09月23日-raspbian-jessie.imgが生成される
3)microSDカードをフォーマット
4)DD for windowsを使用して2016年09月23日-raspbian-jessie.imgを書き込み
5)microSDカードをRaspberry PI 3に挿入
HDMIケーブル,USBキーボード,マウスを接続
電源用microUSBを接続して起動
・キーボードの設定(必要に応じて)
6)[Preferences]->[Mouse and Keyboard Settings]でキーボードレイアウトを変更
・Rasberry PIの設定
7)sudo raspi-configと入力
[5 Interfacing option]->[Change Locale]->[ja_JP.UTF-8]を選択
[5 Interfacing option]->[Change Timezone]->[ASIA]->[Tokyo]を選択
[5 Interfacing option]->[Change Wi-fi Country]->[JP]を選択
[6 Enable Camera]->[Yes]を選択
・無線LANの接続 8)右上のアイコンをクリックして接続できるようであれば9)は無視する.
9)無線LANの手動設定
sudo iwlist wlan0 scan
```j
でアクセスポイントのリストが表示される.
/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
にアクセスポイントの情報を記載する.
sudo vi /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev update_config=1 country=JP
network={ ssid="ESSIDのアドレス" key_mgmt=NONE wep_key0="パスワード" }
10)エディタのインストール(後の作業を行いやすくするため)
```sudo apt-get install vim```
11)IPアドレスの固定
/etc/dhcpcd.confの末尾に以下を追記
interface eth0 static ip_address=192.168.100.161/24
※(注記)161は機体番号に従い変更する
ネットワークを再起動
sudo reboot
・ユーザの追加と自動ログイン
12)ユーザの追加
sudo adduser cit sudo vi /etc/sudoers
・以下を文末に追加
cit ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
13)rootのパスワードを設定
sudo passwd root cit161 (ロボットの番号)
14)自動ログイン
sudo vi /etc/lightdm/lightdm.conf
以下を記述 デフォルトではpiが自動ログインになっている.検索して書き換え.
autologin-user=cit autologin-user-timeout=0
15)再起動
sudo reboot
・VINO(VNCサーバ)の設定
16)VINOのインストールと設定
sudo apt-get install vino dconf-editor
DISPLAY=:0.0 dconf-editor
dconfEditor の左側のツリーの画面で
[org]->[gnome]->[desktop]->[remote-access]をクリック
[prompt-enabled]のチェックを外す
[require-encryption]のチェックを外す
mkdir -p /home/pi/.config/autostart/ vi /home/cit/.config/autostart/vino.desktop
[Desktop Entry] Encoding=UTF-8 Type=Application Name=VINO Comment= Exec=/usr/lib/vino/vino-server StartupNotify=false Terminal=false Hidden=false
17)解像度の変更
sudo vi /boot/config.txt
コメントアウトされているので,以下に変更
framebuffer_width=1280 framebuffer_height=1024
・カメラの設定
18)video0を起動時に認識
/etc/modules に bcm2835_v4l2 を追加
19)カメラの向きを反転
/etc/rc.localのexit 0の前に以下を追加
v4l2-ctl --set-ctrl horizontal_flip=1 v4l2-ctl --set-ctrl vertical_flip=1
・シリアル通信の設定
20)GPIOのシリアル設定
(カーネルパニックを起こすことがあるので,その場合はSDカードをWindowsに挿して書き換えて下さい)
`/boot/config.txt`の末尾にこの行を追記
dtoverlay=pi3-disable-bt
`/boot/cmdline.txt`を編集
`dwc_otg.lpm_enable=0 rpitestmode=1 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 rootwait fsck.repair=yes`
・ビルドに必要なソフトウェア・ライブラリのインストール
21)インストール(時間がかかります)
sudo apt-get install build-essential cmake-gui cmake-curses-gui swig zeroc-ice35 libboost-all-dev libv4l-dev screen libeigen3-dev libqt4-dev python2.7-dev libopencv-dev python-espeak python-pygame libsdl1.2-dev ruby git libusb-dev libftdi-dev
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170103 暫定バージョン (最低限の動作確認ずみ)
作業
1)最低でも16GBのmicroSD(class10)を用意
SDカードスロットのあるPC,microSDをSDカードに変換するアダプタを用意する
2)Raspbian 2016年09月28日(1.4GB)をダウンロード
http://ftp.jaist.ac.jp/pub/raspberrypi/raspbian/images/raspbian-2016年09月28日/
3)`2016年09月23日-raspbian-jessie.zip`を解凍
`2016年09月23日-raspbian-jessie.img`が生成される
4)microSDカードをフォーマット
5)[DD for windows](http://www.si-linux.co.jp/techinfo/index.php?DD%20for%20Windows)を使用して`2016年09月23日-raspbian-jessie.img`を書き込み
6)microSDカードをRaspberry PI 3に挿して起動
■しかくエディタのインストール(後の作業を行いやすくするため)
```sudo apt-get install vim```
■しかくユーザの追加
sudo adduser cit sudo vi /etc/sudoers ・以下を文末に追加 cit ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
■しかくrootのパスワードを設定
sudo passwd root cit161 (ロボットの番号)
■しかく自動ログイン
sudo vi /etc/lightdm/lightdm.conf 以下を記述 デフォルトではpiが自動ログインになっている autologin-user=cit autologin-user-timeout=0
■しかくVINOの設定
以下に従って設定
http://fishrimper.blogspot.jp/2016/04/raspberry-pi-3-vino-vnc.html
sudo apt-get install vino sudo apt-get install dconf-editor
DISPLAY=:0.0 dconf-editor dconfEditor の左側のツリーの画面で org -> gnome -> desktop -> remote-access をクリック prompt-enabled のチェックを外す require-encryption のチェックを外す
mkdir -p /home/pi/.config/autostart/ vi /home/cit/.config/autostart/vino.desktop
[Desktop Entry] Encoding=UTF-8 Type=Application Name=VINO Comment= Exec=/usr/lib/vino/vino-server StartupNotify=false Terminal=false Hidden=false
■しかく解像度の変更
sudo nano /boot/config.txt
framebuffer_width=1280
framebuffer_height=1024
■しかく後はロボカップのインストール手順に従う
https://github.com/citbrains/citbrains_humanoid/wiki/Ubuntu%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB%E9%96%A2%E9%80%A3
raspberryp piの設定
https://www.ramuda.co.jp/techlabo/archives/537
■しかくビルドエラーへの対処
CMakeList.txtの以下の記述をコメントアウト
SET (CMAKE_CXX_FLAGS "-march=native")
■しかくカメラの接続及び設定
https://www.raspberrypi.org/documentation/usage/camera/README.md
sudo raspi-config
5 Interfacing optionを選択
P1 CameraをEnableに変更
■しかく以下に基づきカメラを通常のデバイスのように使用できるようにする.
https://goo.gl/5QiX12
■しかくlibftdiのインストール
sudo apt-get install libftdi-dev
■しかく無線LANの接続
sudo iwlist wlan0 scan
でアクセスポイントのリストが表示される.
/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
にアクセスポイントの情報を記載する.
sudo reboot
/etc/dhcpcd.confに以下を追記
interface wlan0 static ip_address=192.168.100.161/24
■しかく時計合わせ
sudo vi /etc/ntp.conf
以下を追加
pool ntp.nict.jp iburst
■しかくGPIOのシリアル設定(注OSバージョンによってはカーネルパニックを起こします)
1./boot/config.txtを編集する
末尾にこの行を追記
`dtoverlay=pi3-miniuart-bt`
2./boot/cmdline.txtを編集する
内容を書き換え
`dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 console=serial0,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair`
↑ここらへんの設定で起動しなくなることがある.もう少し検討の余地あり.
■しかくカメラのチェック用ソフト
sudo apt-get install luvcview
※(注記)一度実行するとデバイスが開放されない.
■しかくvideo0を起動時に認識
/etc/modules に bcm2835_v4l2 を追加
■しかくカメラの向きを反転
/rc.localのexit 0の前に以下を追加
v4l2-ctl --set-ctrl horizontal_flip=1 v4l2-ctl --set-ctrl vertical_flip=1