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Raspberry PI 3 の設定
内部のメンバ向けの情報です.
外部の方は一部データにアクセスできません.
(公開バージョンを現在開発中,2018年公開予定)
必須
1)Rapberry PI 3 (もしくはそれを内蔵したロボット本体)
2)16GB以上のmicroSD(class10), SDカードに変換するアダプタ
3)電源 (microUSB, 2A) 通常のUSBは0.5Aであるので気をつける
4)SDカードスロットのあるPC
5)HDMIのケーブル,ディスプレイ
6)USBマウス,キーボード
あった方が良いもの
7)(LANケーブル)
8)(Raspberry PI用カメラ)
1)Raspbian 2016年09月28日(1.4GB)をダウンロード
http://ftp.jaist.ac.jp/pub/raspberrypi/raspbian/images/raspbian-2016年09月28日/
2)2016年09月23日-raspbian-jessie.zipを解凍
2016年09月23日-raspbian-jessie.imgが生成される
3)microSDカードをフォーマット
4)DD for windowsを使用して2016年09月23日-raspbian-jessie.imgを書き込み
5)microSDカードをRaspberry PI 3に挿入
HDMIケーブル,USBキーボード,マウスを接続
電源用microUSBを接続して起動
6)[Preferences]->[Mouse and Keyboard Settings]でキーボードレイアウトを変更
7)sudo raspi-configと入力
[4 Localization Options]->[Change Locale]->[ja_JP.UTF-8]を選択
[4 Localization Options]->[Change Timezone]->[ASIA]->[Tokyo]を選択
[4 Localization Options]->[Change Wi-fi Country]->[JP]を選択
[5 Interfacing option]->[P5 I2C]->[Yes]を選択
[6 Enable Camera]->[Yes]を選択
8)右上のアイコンをクリックして接続できるようであれば9)は無視する.
9)無線LANの手動設定
sudo iwlist wlan0 scan
でアクセスポイントのリストが表示される.
/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
にアクセスポイントの情報を記載する.
sudo vi /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
country=JP
network={
ssid="ESSIDのアドレス"
key_mgmt=NONE
wep_key0="パスワード"
}
10)エディタのインストール(後の作業を行いやすくするため)
sudo apt-get install vim
11)IPアドレスの固定 /etc/dhcpcd.confの末尾に以下を追記
interface eth0
static ip_address=192.168.100.161/24
※(注記)161は機体番号に従い変更する
12)IPv6の無効化
/etc/sysctl.conf
net.ipv6.conf.all.disable_ipv6 = 1
net.ipv6.conf.default.disable_ipv6 = 1
ネットワークを再起動
sudo reboot
13)ユーザの追加
sudo adduser cit
sudo vi /etc/sudoers
以下を文末に追加
cit ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
14)rootのパスワードを設定
sudo passwd root
cit161 (ロボットの番号)
15)自動ログイン
sudo vi /etc/lightdm/lightdm.conf
以下を記述 デフォルトではpiが自動ログインになっている.検索して書き換え.
autologin-user=cit
autologin-user-timeout=0
16)再起動
sudo reboot
17)VINOのインストールと設定
sudo apt-get install vino dconf-editor
DISPLAY=:0.0 dconf-editor
dconfEditor の左側のツリーの画面で
[org]->[gnome]->[desktop]->[remote-access]をクリック
[prompt-enabled]のチェックを外す
[require-encryption]のチェックを外す
mkdir -p /home/pi/.config/autostart/
vi /home/cit/.config/autostart/vino.desktop
[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Type=Application
Name=VINO
Comment=
Exec=/usr/lib/vino/vino-server
StartupNotify=false
Terminal=false
Hidden=false
18)解像度の変更
sudo vi /boot/config.txt
コメントアウトされているので,以下に変更
framebuffer_width=1280
framebuffer_height=1024
19)video0を起動時に認識
/etc/modules に bcm2835_v4l2 を追加
20)カメラの向きを反転
/etc/rc.localのexit 0の前に以下を追加
v4l2-ctl --set-ctrl horizontal_flip=1
v4l2-ctl --set-ctrl vertical_flip=1
21)GPIOのシリアル設定
(カーネルパニックを起こすことがあるので,その場合はSDカードをWindowsに挿して書き換えて下さい)
/boot/config.txtの末尾にこの行を追記
dtoverlay=pi3-disable-bt
/boot/cmdline.txtを編集
dwc_otg.lpm_enable=0 rpitestmode=1 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 rootwait fsck.repair=yes plymouth.ignore-serial-consoles
22)eigen3の環境設定
/etc/profileに下記の行を追記
export EIGEN3_INCLUDE_DIR="/usr/include/eigen3"
23)インストール(時間がかかります)
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential cmake-gui cmake-curses-gui swig zeroc-ice35 libboost-all-dev libv4l-dev screen libeigen3-dev libqt4-dev python2.7-dev libopencv-dev python-espeak python-pygame libsdl1.2-dev ruby git libusb-dev libftdi-dev xdg-user-dirs-gtk-update libyaml-cpp-dev
ただし,ディレクトリ名は英語にする
LANG=C xdg-user-dirs-gtk-update
24)ファイルの取得
(内部のみアクセスできます.公開できるバージョンを現在開発中)
git clone https://github.com/citbrains/citbrains_humanoid
25)ブランチの切替(暫定)
git branch shimoyoshi_robot2 origin/shimoyoshi_robot2
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ビルド,設定ファイルのコピー
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vimの設定(好みに応じて)
vi ~/.vimrc
set encoding=utf-8
set fileencodings=iso-2022-jp,cp932,sjis,euc-jp,utf-8
set tabstop=4
set shiftwidth=4
set softtabstop=4
set autoindent
set smartindent
動作確認終了(17/01/28)
ーーーーー
170103 暫定バージョン (最低限の動作確認ずみ)
作業
1)最低でも16GBのmicroSD(class10)を用意
SDカードスロットのあるPC,microSDをSDカードに変換するアダプタを用意する
2)Raspbian 2016年09月28日(1.4GB)をダウンロード
http://ftp.jaist.ac.jp/pub/raspberrypi/raspbian/images/raspbian-2016年09月28日/
3)2016年09月23日-raspbian-jessie.zipを解凍
2016年09月23日-raspbian-jessie.imgが生成される
4)microSDカードをフォーマット
5)DD for windowsを使用して2016年09月23日-raspbian-jessie.imgを書き込み
6)microSDカードをRaspberry PI 3に挿して起動
■しかくエディタのインストール(後の作業を行いやすくするため)
sudo apt-get install vim
■しかくユーザの追加
sudo adduser cit
sudo vi /etc/sudoers
・以下を文末に追加
cit ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
■しかくrootのパスワードを設定
sudo passwd root
cit161 (ロボットの番号)
■しかく自動ログイン
sudo vi /etc/lightdm/lightdm.conf
以下を記述 デフォルトではpiが自動ログインになっている
autologin-user=cit
autologin-user-timeout=0
■しかくVINOの設定
以下に従って設定
http://fishrimper.blogspot.jp/2016/04/raspberry-pi-3-vino-vnc.html
sudo apt-get install vino
sudo apt-get install dconf-editor
DISPLAY=:0.0 dconf-editor
dconfEditor の左側のツリーの画面で org -> gnome -> desktop -> remote-access をクリック
prompt-enabled のチェックを外す
require-encryption のチェックを外す
mkdir -p /home/pi/.config/autostart/
vi /home/cit/.config/autostart/vino.desktop
[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Type=Application
Name=VINO
Comment=
Exec=/usr/lib/vino/vino-server
StartupNotify=false
Terminal=false
Hidden=false
■しかく解像度の変更
sudo nano /boot/config.txt
framebuffer_width=1280 framebuffer_height=1024
■しかく後はロボカップのインストール手順に従う https://github.com/citbrains/citbrains_humanoid/wiki/Ubuntu%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB%E9%96%A2%E9%80%A3
raspberryp piの設定
https://www.ramuda.co.jp/techlabo/archives/537
■しかくビルドエラーへの対処
CMakeList.txtの以下の記述をコメントアウト
SET (CMAKE_CXX_FLAGS "-march=native")
■しかくカメラの接続及び設定
https://www.raspberrypi.org/documentation/usage/camera/README.md
sudo raspi-config
5 Interfacing optionを選択
P1 CameraをEnableに変更
■しかく以下に基づきカメラを通常のデバイスのように使用できるようにする.
https://goo.gl/5QiX12
■しかくlibftdiのインストール
sudo apt-get install libftdi-dev
■しかく無線LANの接続
sudo iwlist wlan0 scan
でアクセスポイントのリストが表示される.
/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
にアクセスポイントの情報を記載する.
sudo reboot
/etc/dhcpcd.confに以下を追記
interface wlan0
static ip_address=192.168.100.161/24
■しかく時計合わせ
sudo vi /etc/ntp.conf
以下を追加
pool ntp.nict.jp iburst
■しかくGPIOのシリアル設定(注OSバージョンによってはカーネルパニックを起こします) 1./boot/config.txtを編集する
末尾にこの行を追記
dtoverlay=pi3-miniuart-bt
2./boot/cmdline.txtを編集する
内容を書き換え
dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 console=serial0,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair
↑ここらへんの設定で起動しなくなることがある.もう少し検討の余地あり.
■しかくカメラのチェック用ソフト sudo apt-get install luvcview ※(注記)一度実行するとデバイスが開放されない.
■しかくvideo0を起動時に認識
/etc/modules に bcm2835_v4l2 を追加
■しかくカメラの向きを反転
/rc.localのexit 0の前に以下を追加
v4l2-ctl --set-ctrl horizontal_flip=1
v4l2-ctl --set-ctrl vertical_flip=1
■しかくGPIOを制御するには必要
$ git clone git://git.drogon.net/wiringPi
$ cd wiringPi
$ ./build
■しかく以下を打ってエラーが出ずにバージョンが出てきたら成功
$ gpio -v
■しかくスイッチの確認方法
GPIO_NUMをプルアップ
$ gpio -g mode ${GPIO_NUM} up
状態確認
$ gpio -g read ${GPIO_NUM}
初期状態ではcitユーザはGPIOの権限がないため制御ができず、root権限を使わないと出来な。 citユーザにGPIOの権限を渡すには以下の通りにやる。
$ sudo gpasswd -a cit gpio
$ sudo reboot