C'est dans ce cas de figure que l'utilisation du FPGA est intéressante.
Il suffit de créer les modules VHDL/Verilog (selon les affinités) pour réaliser les opérations courante:
- un module pour réaliser la lecture des CAN
- un module pour réaliser le filtrage des mesures (par exemple moyenne glissante ou éjection des valeurs min et max)
- un module pour la sortie en PWM
- un module qui va créer autant d'instance du module CAN + Filtrage qu'il y a de voie à lire et de modules PWM qu'il y a de moteurs à commander.
La magie de la logique programmable faisant que le tout se fera en parallèle et sans consommation de ressources CPU.
De plus, il existe, pour le projet Armadeus, un module VHDL standard qui permet de lire et d'écrire dans valeurs entre l'iMX et le FPGA.
Ainsi toutes les mesures des capteurs sont présentes à chaque instant pour le traitement informatique des données.
Bien entendu, tout cela c'est du travail, ça ne se fait pas en 5 minutes. Cela demande de l'investissement et des compétences VHDL/Verilog et informatique, mais c'est tout à fait envisageable. Et les compétences peuvent s'acquérir ;-)
[^] # Re: Robotique ?
Posté par Fabrice Mousset (site web personnel) . En réponse à la dépêche Sortie de la version 4.0 du "Projet Armadeus". Évalué à 5.
C'est dans ce cas de figure que l'utilisation du FPGA est intéressante.
Il suffit de créer les modules VHDL/Verilog (selon les affinités) pour réaliser les opérations courante:
- un module pour réaliser la lecture des CAN
- un module pour réaliser le filtrage des mesures (par exemple moyenne glissante ou éjection des valeurs min et max)
- un module pour la sortie en PWM
- un module qui va créer autant d'instance du module CAN + Filtrage qu'il y a de voie à lire et de modules PWM qu'il y a de moteurs à commander.
La magie de la logique programmable faisant que le tout se fera en parallèle et sans consommation de ressources CPU.
De plus, il existe, pour le projet Armadeus, un module VHDL standard qui permet de lire et d'écrire dans valeurs entre l'iMX et le FPGA.
Ainsi toutes les mesures des capteurs sont présentes à chaque instant pour le traitement informatique des données.
Bien entendu, tout cela c'est du travail, ça ne se fait pas en 5 minutes. Cela demande de l'investissement et des compétences VHDL/Verilog et informatique, mais c'est tout à fait envisageable. Et les compétences peuvent s'acquérir ;-)