ATFG!

Google est ton ami, en qq minutes j'ai trouvé:
Mindstorm with linux Howto: http://www.tldp.org/HOWTO/Lego/(...)
BrickOS, un OS POSIX-compliant pour brique RCX: http://brickos.sourceforge.net/(...)
Des TPS pour BrickOS: http://www.irisa.fr/aces/members/PUAUT/Mindstorm/TPMindstorm.html(...)
Vu le nombre de réponses de Google, tu ne devrais pas avoir de mal à trouver ton bonheur!