Ça limite l'utilisation du SLAM qui est vite désynchronisé
Tu peux utiliser un anneau codé en code Gray (ou binaire réfléchi) à deux pistes sur chaque roue : tu pourras en déduire la vitesse exacte de rotation de chaque roue, et donc d'asservir les moteurs pour maintenir une vitesse de rotation identique sur chaque roue.
Ensuite, les deux roues n'ont pas exactement le même diamètre, et donc même si elles tournent à la même vitesse, leurs vitesses linéaires vont être légèrement différentes et ton robot va dévier. Il te faudra mesurer cette déviation pour introduire un facteur correctif dans ton asservissement pour maintenir la ligne droite.
[^] # Re: direction
Posté par ymorin . En réponse au journal Un ami a la carte. Évalué à 5.
Tu peux utiliser un anneau codé en code Gray (ou binaire réfléchi) à deux pistes sur chaque roue : tu pourras en déduire la vitesse exacte de rotation de chaque roue, et donc d'asservir les moteurs pour maintenir une vitesse de rotation identique sur chaque roue.
Cf. la section sur les souris mécaniques. La page en anglais est (comme souvent) bien plus détaillée.
Ensuite, les deux roues n'ont pas exactement le même diamètre, et donc même si elles tournent à la même vitesse, leurs vitesses linéaires vont être légèrement différentes et ton robot va dévier. Il te faudra mesurer cette déviation pour introduire un facteur correctif dans ton asservissement pour maintenir la ligne droite.