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宣伝 拙著「PythonとCasADiで学ぶモデル予測制御 (KS理工学専門書) 」が発売されました! 是非こちらも... 宣伝 拙著「PythonとCasADiで学ぶモデル予測制御 (KS理工学専門書) 」が発売されました! 是非こちらも読んでいただければ幸いです。 モデル予測制御とは? モデル予測制御(Model Predictive Control, MPC)とは、PID制御に代わる多くのメリットを持った強力な制御アルゴリズムです。 MPCは予測モデルと最適化ソルバーの2つの要素からなっていて、予測モデルは制御対象のダイナミクスを記述する運動方程式であり、最適化ソルバーは与えられたコスト関数を最小にするような方法を見つけます。 将棋で例えると、予測モデルを用いて相手の手を数十手先まで予測し、最適化ソルバーを用いてその中で最も良い手を選択します。(実際にBonanzaという将棋 AIはこれに近いアイデアが用いられていました。) MPCの強みとして以下のような性質が挙げられます。 多入力多出力(MIMO)系に対