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PCL(Point Cloud Library)点云库 个人开发环境:Ubuntu18.04

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• 【本仓库测试pcd数据】

墙裂建议先看下:PCL(Point Cloud Library)学习指南&资料推荐

PCL学习入门指南&代码实践(最新版)入门视频: https://www.bilibili.com/video/BV1HS4y1y7AB

代码对应系列笔记:PCL(Point Cloud Library)学习记录(最新)

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相关项目实战:

• 3D-MOT(多目标检测和追踪): https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking/tree/kitti
  • 需要学习ROS:https://github.com/HuangCongQing/ROS

@双愚 , 若fork或star请注明来源

• 点云数据的处理可以采用获得广泛应用的Point Cloud Library (点云库,PCL库)。
• PCL库是一个最初发布于2013年的开源C++库。它实现了大量点云相关的通用算法和高效的数据管理。
• 支持多种操作系统平台,可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的技术结晶,那么PCL在3D信息获取与处理上,就与OpenCV具有同等地位
• PCL是BSD授权方式,可以免费进行商业和学术应用。

• 英文官网:https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/#
  • https://pointclouds.org/
• GitHub:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
  • 学习基于pcl1.9.1:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.9.1

Tips:

• ubuntu下使用PCL,需要写CMakeLists.txt文件,然后编译才可以生成可执行文件.
• 可执行文件在build文件夹下,所以运行可执行文件时,后面添加参数的pcd文件,应放在build文件夹下才能获取到。(注意文件路径)
• make -j (-j 自动多线程, -j4 四线程)

*建议必学

• 【本仓库测试pcd数据】

• 00base

• * 08 io 输入输出 [doc]
• * 09 filters 滤波 [doc]
• * 10 features 特征 [doc]

• * 02kdtree k维tree [doc]
• * 03octree 八叉树 [doc]
• * 04search: [doc]
• 05sample consensus 抽样一致性模块 [doc]
• 06range-images深度图像 [doc]

• 11 surface表面 [doc]
• 12 segmentation分割 [doc]
• 13 recognition识别 [doc]
• 14 registration配准 [doc]
• * 15 visualization可视化 [doc]
• 16 keypoints关键点 [doc]
• 07tracking跟踪 [doc]

mkdir build
cd build
cmake .. // 对上一级进行编译
make // 生成可执行文件
./executedemo // 运行可执行文件

不理解的地方,欢迎提issue: https://github.com/HuangCongQing/pcl-learning/issues

• 3D-MOT(多目标检测和追踪)
  • https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking/tree/kitti
• 3D点云目标检测&语义分割-SOTA方法,代码,论文,数据集等
  • https://github.com/HuangCongQing/3D-Point-Clouds

• 公众号:点云PCL
• https://github.com/Yochengliu/awesome-point-cloud-analysis
• https://github.com/QingyongHu/SoTA-Point-Cloud
• https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
• 参考书籍:点云库PCL学习教程,朱德海,北京航空航天大学出版社
• Plus:ROS学习-https://github.com/HuangCongQing/ROS

入门资料:

• PCL学习入门指南&代码实践(最新版)入门视频: https://www.bilibili.com/video/BV1HS4y1y7AB
• 视频:bilibili-PCL点云库官网教程
• 点云库PCL学习教程书籍每章总结:https://github.com/MNewBie/PCL-Notes
• 百度网盘资料:

链接:https://pan.baidu.com/s/1ziq8s_kj5QpM8eXO_d6RJg
提取码:g6ny

代码实践资料:

• 官方各模块示例(和对应的对象函数对照着看)【英文】:https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/#
• 官方各模块对应的对象和函数【英文】:
  • https://pointclouds.org/documentation/modules.html
  • https://pointclouds.org/ 点击网站中的12宫图,没一格对应一个模块的对象函数详解
• 黑马机器人系列文档:PCL-3D点云:http://robot.czxy.com/docs/pcl/
• CSDN博主系列文章PCL学习(64篇):https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/category/954066.html

If you find this project useful in your research, please consider cite:

@misc{pcl-learning2020,
 title={A Complete Study Guide on How to Learn PCL (Point Cloud Library).},
 author={Chongqing, Huang},
 howpublished = {\url{https://github.com/HuangCongQing/pcl-learning}},
 year={2020}
}

后续会根据逐步完善,欢迎大家提出宝贵意见,也欢迎大家提issue pr,还有star⭐️。

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PLus: 创建了一个知识星球 【自动驾驶感知(PCL/ROS+DL)】 专注于自动驾驶感知领域,包括传统方法(PCL点云库,ROS)和深度学习(目标检测+语义分割)方法。同时涉及Apollo,Autoware(基于ros2),BEV感知,三维重建,SLAM(视觉+激光雷达) ,模型压缩(蒸馏+剪枝+量化等),自动驾驶模拟仿真,自动驾驶数据集标注&数据闭环等自动驾驶全栈技术,欢迎扫码二维码加入,一起登顶自动驾驶的高峰!

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