基于SimpleFOC的一个修改版项目,官方版本基本都是基于Arduino相关板卡开发(也有基于STM32的,但是都是使用Arduino上层库浪费了很多硬件性能,比如硬件编码器接口、DMA、CAN等),所以本仓库准备在STM32的HAL固件库中移植SimpleFOC固件,同时加入FreeRTOS的支持。
硬件设计已经完成并且打样验证过了,使用的是STM32F1系列,后续可以基于本方案轻松扩展到F4等其他系列(因为HAL库很方便移植),并且扩展到多通道(只要硬件定时器够用),扩展到大功率方案(DRV8302+大功率MOS)。本评估板中引出了所有IO资源,相关资源分配可以参考.ioc文件:
固件使用CLion开发编译,不熟悉的同学可以参考这篇文章: