로보틱스를 공부하고 있습니다. Unity 디지털 트윈으로 시작해서 지금은 ROS2 기반 실물 로봇(자율주행, 임베디드)을 주로 다루고 있습니다.
시뮬레이션에서 검증하고 실물에서 부딪히는 걸 좋아합니다. 잘 안 되면 추측 대신 측정으로 원인을 좁히고, 그 과정을 문서로 남기려고 합니다.
Python, C#, C++, C, ROS2, Unity, OpenCV, PyTorch, Raspberry Pi, Arduino, Linux, Bash, Git
| 분야 | 내용 |
|---|---|
| Robotics | ROS 2 (Jazzy / Humble) · Nav2 · SLAM · AMCL · MoveIt2 · TF2 / URDF · CycloneDDS · LeRobot · Fairino FR5 SDK |
| Language | Python · C# (Unity) · Arduino C · Bash · C++ (기초) |
| Vision | OpenCV · ArUco · 카메라 캘리브레이션 · YOLO · 비전-모션 연동 |
| Hardware / Control | Raspberry Pi · Arduino · UART · GPIO / PWM · 모터 · 엔코더 · IMU · DYNAMIXEL XL430 · STS3215 버스 서보 · Modbus-RTU |
| Tools | Linux · Git / GitHub · Unity · TCP / UDP · Jira / Confluence · Slack |
turtlebot3-ai-safety-patrol — TurtleBot3 3대가 물류센터를 무인 순찰하는 5인 팀 프로젝트에서 자율주행 파트와 하드웨어 확장 담당. 순찰 FSM, ±2mm 정밀 충전 도킹, 배터리 기반 2대 자동 교대까지 실기 검증. 지게차 리프트(3D 프린팅 랙앤피니언)와 마그네틱 포고핀 충전 단자도 직접 제작. 주행 성공률 30%를 100%로 끌어올린 문제 해결 기록을 함께 담았습니다.
autonomous-exploration-robot — 키트가 아니라 직접 만든 4WD 로봇을 ROS2에 연결하는 개인 프로젝트. 모터·엔코더·IMU 펌웨어부터 UART 프로토콜, odometry, LiDAR까지. SLAM/Nav2 올리는 중.
fairino-fr5-digital-twin / v2 — 산업용 협동로봇 FR5와 Unity를 실시간 동기화하는 디지털 트윈. DLS Jacobian IK 직접 구현, Mirror 동기화 패턴. v2는 UI를 16개 패널로 모듈화하고 PLC 티칭·웨이포인트 녹화/재생을 추가한 재설계 버전.
smart-factory-soarm101 — SO-ARM101 협동로봇 2대를 LeRobot SDK + 라즈베리파이 + Unity로 분산 제어. TCP/JSON 프로토콜 직접 설계.