项目完全开源,任何人都可以根据本Github内容自行白嫖,当然也可以顺手点个Star
本项目在Cubli_mini的基础上加上主动刹车,缩小体积。可自动起跳,实现边和点平衡。Cubli_Mini是一个8x8x8CM的立方体,主控集成3路电机驱动、控制、无线射频一体。增加了每个飞轮的外围一圈光污染,主控也增加一条光污染。
项目成本:≤1040RMB
- 3D模型设计源文件
- 主控模块、IMU模块、编码器模块、下载模块硬件资料
- BOM
- 原理图
- 位号图
- Gerber
- 主控1、主控2软件工程
- 主控模块使用两颗ESP32
- 串口调试助手&简易调参上位机
- 串口
- WIFI
- 各类文档说明
- 对项目的一些说明,如调参,控制原理等
- 打样文件
- STL格式3D打印文件
- DWG格式钣金文件
- BOM表
- 结构BOM表
- PCB元器件BOM表
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优化了角的结构件设计,通用
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电池仓、光污染灯罩、刹车底座等使用3D打印文件
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刹车片使用了70度优力胶聚氨酯板
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电机安装顺序查看/5.Doc/Pic/电机顺序.png
主控模块:
- 主控使用了单颗ESP32运行3路FOC,使用CAN与另一颗ESP32进行通信,驱动默认使用力矩模式
- FOC使用的Simple FOC,EG2133+6MOS+CC6920SO
IMU模块:
- 使用QMI8658A,便宜好用
- 为了防止应力,对IMU所在区域挖槽,减少安装应力。但使用了3颗螺丝硬连接,并不能避免应力问题,改进方案为使用软垫片并只拧紧一个螺丝进一步减少应力
- 为了避免结构干涉,安装与一面进行平行放置,对IMU的数据做旋转矫正
编码器模块:
- 采用的是MT6701,便宜好用,转速高
自动下载模块:
- 为了尽量减少主控的面积,因此单独把自动下载电路摘出来,参考官方自动下载电路
注意事项:
- 正常情况下,自动下载模块焊接排针,主控不焊接任何排针/排母
MCU2运行3路Simple FOC电机驱动库、以及CAN反馈和接收控制命令
MCU1运行采集IMU,光污染,舵机、控制等任务
注意事项:
- 目前WIFI SSID和PSW,TCP Server IP Port全部是写死在固件里面,因此要想使用WIFI调参需要修改这些内容,详情请看Doc/使用和调参说明
考虑到很多同学可能是第一次进行结构打样,因此提供了打样文件
3D打印:
- 文件位于:/6.Process/3D打印,该文件为STL格式,打样数量请查看同目录下的<3D打印加工说明>,可以在未来工厂或者嘉立创打样,首选光固化
钣金件打样:
- 文件位于:/6.Process/钣金件,每个物料的都有对应的PDF和DWG文件,PDF文件方便查看,DWG文件用于激光切割/板材加工。打样数量请查看同目录下的<钣金加工说明>,可以找淘宝给图纸直接加工。由于加工精度要求不高,个人用途下,公差全看加工厂的心情
PCB打样:
- 拿着Gerber文件出门左转嘉立创白嫖
BOM表:
- PCB BOM文件位于:/1.Hardware/
- 结构BOM文件位于:/6.Process/结构BOM,里面列有需要购买的结构物料和链接
- 注意事项:
- PCB BOM表是从AD源文件导出,工程会有重复用料,需要注意
- 注意编码器需要3块,需要采购3套物料
- 如文件有遗漏的地方望提醒
Cubli_Mini使用的是LQR来进行控制,也可以使用串级PID来进行控制。代码位于/需要修改/MCU1/control/cubli_mini
边平衡:
- 可以参考一阶倒立摆进行建模和求解参数。由于建立模型的参数比较难准确的获得,我求解得到的参数和最佳参数有些许出入。因此本项目大多数使用玄学调参工程师来整定参数
点平衡:
- 在边平衡的基础上添加对X,Z轴的控制。采用与边平衡一样的控制方法,详情看Doc/控制原理说明。
研究型:
- 请查看原版Cubli的论文
调节方法:
- 可以使用UART和WIFI进行调参,WIFI需要连接到路由器,Cubli_Mini_Ultra为TCP客户端
简易上位机
- 使用了vofa+进行调参,使用了控件和命令绑定的方式进行调参,保存的文件位于:3.Software/vofa+.tabviews.json
- 只需要使用控件调参拖拽即可,无需了解任何命令