Project substrate development and practical verification of basic functions

在此框架下以练带学,实际动手验证算法,不惧动手;

开发出现的编译错误能快速定位分析,而不是烦躁和逃避;

持续更新>>.....

• 编译及调试相关(CMAKE)

  • g++编译一个main的可执行文件、库文件,单文件,多文件 源头分目录;

  • cmake编译:单文件 多文件 多目录形式 编译为动态库 可执行文件;

  • cmake编译:调用库编译可执行文件,调用第三方库编译可执行文件;

  • 调试:gdb调试和可视化调试,配置好制动化编译 调试 运行脚本

  • 配置coredump文件应对偶发段错误;

  • cmake专题:标准化一个cmakelist项目

    • 嵌套/平台/模式
    • 编译脚本/cmake控制 分CMakeLists编译,脚本一键执行
    • 安装install
    • 制作标准化库模块cmake_module
    • 利用chatgpt来写cmake脚本

  • 完整项目文件管理

    • 配置文件(lua yaml json) 选择轻量化的json
    • 日志文件(glog dblog)
    • 调试文件(csv bmp )
    • 保存控制台数据再以脚本分析 >>log.txt

• C++语法相关

  • 宏定义的理解和常用方法;
  • 常用数据类型的应用:eigen opencv pcl map vecter list
  • 关于指针:三维矩阵 智能指针 普通指针
  • lamda表达式的练习;
  • 智能指针理解和练习;
  • 结构体初始化列表;
  • 线程池;
  • 多线程加锁;
  • protobuffer运行demo;
  • template;
  • 集成一个超级类,覆盖工作中的基本知识点;
  • 添加单例模式

• 自备的点云处理工具库...持续更新
• 平面投影的凹凸包边界提取;
• 贪婪三角面片重建,理解pcl::PolygonMesh数据结构;

• eigen_test.cpp测试(旋转的四种格式转换 /变换矩阵);
• 【深蓝学院】激光SLAM理论与实践
• 泰勒公式 梯度下降 牛顿法 雅克比 海森
• slam原理推导:运动观察方程-贝叶斯公司-最小二乘优化
• 激光雷达与相机的标定
• cartographer后端优化

• ros系统练习
  • 基本概念(packg,node,topic,message.lauch);
  • 构建一个基本的catkin包流程;
  • 把李想的0到1搭建slam系统全部基于ros实际操作一遍就够了;

• docker容器,隔绝本地环境,独立办公,跨平台移植;
• 自动化脚本,常用模块pyautogui,pynput,selenium