整套5自由度机械臂控制系统解决方案。为北京化工大学机电学院2021届毕业设计项目。
下位机负责配合上位机对机器人进行控制,是上位机的基础,能够实现对上位机下发的数据进行解析并执行,能够通过OLED实时显示机器人的各种状态。同时,下位机可以脱离上位机单独运行,其可以通过读取存储于Flash中的一些动作指令,执行一些固定动作,可以用于一些动作固定的场合,例如简单的抓物、放物的动作。在实现以上功能的基础上,下位机还通过WiFi模块接入了中移OneNET物联网,其他用户可以通过该物联网提供的API接口对本教学应用机器人进行无线的控制,以实现二次开发。
上位机软件将对下位机复杂的通信过程以交互界面的方式展现给用户,用户可以直接通过上位机软件对机器人进行各关节的控制与演示,还可以配置机器人的各种动作序列以演示机器人在一些特殊场景中的应用。上位机软件中还结合了D-H运动学解析,实现了机器人的运动学仿真,可以计算出机器人最终节点的坐标,用户可以通过该功能演示机器人的控制原理。上位机软件还被打包成一个单独的安装包,方便在不同设备上快速部署该上位机软件。
下位机程序代码,工程文件于 ./KeilProject/MDK-ARM/GraduationProject.uvprojx ,工程运行软件为Keil5 μVision IDE
详细说明位于 ./PyCharm/Readme.md
工程运行软件为 JetBrains PyCharm ,环境为Python 3.9
详细说明位于 ./packProject/Readme.md
工程运行软件为Inno Setup Compiler,但不依赖该工程软件,可直接运行 ./packProject/机械臂上位机控制程序安装包.exe,依赖CH340驱动,位于 ./packProject/CH340驱动(USB串口驱动)_XP_WIN7共用.zip