長岡技術科学大学木村研究室が開発・提供しているレスキュー対応ロボットのためのプラットフォームロボットOSPのROS2パッケージ osp-robot
ハードウェアのリポジトリはこちらから↓
opensource-platform
- Ubuntu22.04
- ROS2 Humble
source /opt/ros/humble/setup.bash git clone https://github.com/NuTech-R/osp cd osp # 自動インストールスクリプト sudo ./scripts/install-all # Desktopアプリの追加スクリプト ./scripts/install-auto-bringup-scripts vcs import --input depends.rosinstall --recursive src rosdep update rosdep install -r -y -i --from-paths .
cd ~/osp colcon build --symlink-install source install/setup.bash
ros2 launch osp_teleop osp_teleop.launch.xml
or
stt
ros2 launch osp_bringup osp_bringup.launch.xml
or
str
Desktopにある自動起動では"~"が使えない為、home/usrnameのように直接usernameを入力する必要がある。 "home/username/Desktop/OspRobotAuto.desktop"と"home/username/Desktop/OspTeleopAuto.desktop"のusernameを正しい名前に変更する。(todo:この作業をしなくてもいいように調整する)
[Desktop Entry] Version=1.0 Type=Application Name=Start Osp Robot # you should change usr_name (ex:osp-nuc) Exec=/home/usr_name/osp/scripts/setup_data/osp_robot_auto_start.sh Icon=/home/usr_name/osp/scripts/setup_data/icons/robot.png Terminal=true Categories=Utility;
[Desktop Entry] Version=1.0 Type=Application Name=Start Osp Teleop # you should change usr_name (ex:osp-nuc) Exec=/home/usr_name/osp/scripts/setup_data/osp_teleop_auto_start.sh Icon=/home/usr_name/osp/scripts/setup_data/icons/teleop.png Terminal=true Categories=Utility;
bindを自動的に権限を渡す為の設定をする。ターミナル上で実行する
echo "$USER ALL=(ALL) NOPASSWD: /usr/bin/tee /sys/bus/usb/drivers/usb/unbind, /usr/bin/tee /sys/bus/usb/drivers/usb/bind" | sudo tee /etc/sudoers.d/usb_sudo_nopasswd > /dev/null
以下で許可する
sudo chmod 0440 /etc/sudoers.d/usb_sudo_nopasswd