似噬菌体的6足机器人
| Blender | Python | |
|---|---|---|
| 简介 | 开源免费建模动画软件 | 解释型编程语言 |
| 特点 | 强大的开源社区 | 简洁性、易读性以及可扩展性 |
| 用处 | 建模、制作动画 | 处理图像和监听键盘 |
| RaspberryPi Pico | ESP32cam | |
| 简介 | support programming in C or in micropython | 小尺寸摄像头模组 |
| 特点 | rp2040 | Wifi |
| 用处 | 主控 | 无线图像传输 |
| PCA9685 | 微型隔膜泵 | |
| 简介 | 16路舵机控制板iic通信 | 足够迷你的5v驱动隔膜泵 |
| 特点 | iic | 5v工作 |
| 用处 | 控制16个舵机 | 水操作 |
| 转压模块 | 3s航模锂电池 | |
| 简介 | in:7V~28V out:5V3A,1.5A if have worked for a long time | about 11.1v |
| 特点 | 5V3A | 11.1V |
| 用处 | 转出工作电压 | 作为总电源 |
| 无线串口模块DL-20 | FDM3D打印机 | |
| 简介 | zigbee通信,即插即用 | FDM(Fused deposition Modeling)是熔融沉积成型法的简称,是当前全世界应用最为广泛的3D打印技术 |
| 特点 | 点对点通信或广播通信 | 打印步骤较光固化更简单 |
| 用处 | 电脑与单片机的通信 | 将电脑上建好的模型打印出来 |
单腿半圆形轨迹动画以及3角步态动画
纯纯三角步态
步态参考图
以底盘中心为坐标原点,通过坐标变换和运动学逆解规划足尖实际运动轨迹。
从esp32cam获取无线传输的图像,使用预训练的coco数据集在yolov5上去推理,手势识别使用Google开源机器学习框架mediapipe的手部关键点检测。计算分析手势为伸出食指时,将食指的图像投影坐标相对图像中心点的x、y轴偏移量转化为指令发送给机器人调整姿态实现追踪。
把resource/code/pico作根路径,烧写在RaspberryPi Pico上。
main.py有配置详情
resource/code/Controller 运行user.py
使用blender建模。
使用开源项目"hexapod,这里给一个python版传送门"的腿,正六边形插入式安装。
StlFiles
body
leg
smallparts
现效果请看视频:
B站NowLoadY 仿噬菌体的6足机器人