一个面向 Linux 的桌面 CAN / CAN FD 调试工具,使用 Rust + Slint 编写,界面风格接近串口调试助手:左侧扫描接口,中间发送帧,右侧实时监听,下方提供版本说明。

• 自动扫描 can* / vcan* / slcan* 接口
• 启动后自检 candump / cansend / ip 是否可用
• 缺少 can-utils 或 iproute2 时,在界面顶部直接提示安装
• 集成 candump 实时监听
• 支持按节点 ID 筛选监听内容,减少无关报文干扰
• 集成 cansend 发送 CAN / CAN FD 帧
• 预留 canbusload 总线负载监控开关,默认关闭
• 支持直接输入完整帧串,例如 024#23011000E0FFFFFF
• 支持按字段拼装 CAN FD 帧,最多 64 字节
• 内置版本说明区域,便于发布时给出简单功能介绍

软件本体是 Rust/Slint 桌面程序,但 Linux 调试行为基于系统里的 can-utils 与 iproute2 命令。

另外,这个程序是 GUI 桌面软件,不是终端程序。即使二进制已经静态链接,也仍然需要目标系统提供图形运行环境:

• 需要在 X11 或 Wayland 桌面会话中启动
• 纯 SSH、纯 TTY、无桌面的 Ubuntu Server、容器 shell 中不能直接打开窗口
• winit 在 Linux 上会在运行时使用 X11 / Wayland 相关系统库

Ubuntu / Debian:

sudo apt update
sudo apt install can-utils iproute2 libx11-6 libx11-xcb1 libxcb1 libxkbcommon0 libwayland-client0

如果这些命令未安装,软件打开后会在顶部显示醒目提示:

未检测到必要命令: candump, cansend, ip。建议先执行 sudo apt install can-utils iproute2

如果当前机器本地没有真实 CAN 设备,也可以先创建一个虚拟 vcan 接口来调试软件界面、发送流程和监听流程。

先执行:

sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0
ip link | grep can

正常情况下会看到类似输出:

3: vcan0: <NOARP,UP,LOWER_UP> mtu 72 qdisc noqueue state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
 link/can

这样即使本机没有真实 CAN 硬件,也可以先虚拟创建 vcan0,再打开本软件做本地调试。

然后正常使用 cansend 发送数据测试即可。

如果你已经接了真实 SocketCAN 设备,再继续按下面方式拉起 can0。

针对物理 CAN FD 设备,有时需要先手动拉起接口:

ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on

检查接口是否存在:

ip link | grep can

cargo run

如果是发布后的静态版:

./can-test

注意:

• 请在 Ubuntu 22 桌面会话里运行
• 不要在纯 root shell / SSH shell / 无桌面环境里直接执行
• 如果必须从 root 启动 GUI,通常还需要正确传递 DISPLAY 和 XAUTHORITY

打开后建议按下面流程操作:

1. 点击左侧"刷新",确认接口列表里有 can0 或 vcan0
2. 点选目标接口后,软件会自动启动 candump 监听
3. 如需只看某个节点,可在"实时监听"里填写十六进制节点 ID 并应用筛选
4. 如需观察总线负载,可打开"总线负载"开关;如果系统装有 canbusload,软件会自动读取接口波特率并开始采样
5. 在"Frame / ID"里输入完整帧串,或只输入 ID 并在 Payload 中填入数据
6. 点击"发送帧"
7. 在监听窗口查看总线回显和设备反馈

如果你当前使用的是虚拟接口,本地联调时可以优先选择 vcan0。

文档中的开灯命令可以这样发送:

• 接口: can0
• Frame / ID: 024#23011000E0FFFFFF

或者拆开填写:

• 接口: can0
• Frame / ID: 024
• Payload: 23011000E0FFFFFF
• CAN FD: 关闭
• BRS: 关闭

收到回显时,监听区会看到类似内容:

[RX] can0 024 [8] 23 01 10 00 E0 FF FF FF
[RX] can0 3A4 [8] 60 01 10 00 00 00 00 00

软件支持两种输入方式。

• 普通 CAN: 024#23011000E0FFFFFF
• CAN FD: 123##1AABBCCDDEEFF

说明:

• # 表示普通 CAN
• ## 表示 CAN FD
• ## 后第一个十六进制字符是 FD flags
• 当前程序会在勾选 BRS 时自动写入 1

例如:

• Frame / ID: 024
• Payload: 23 01 10 00 E0 FF FF FF

程序会自动移除空格、点号、下划线、连字符与冒号,并规整成 cansend 可接受的格式。

仓库默认构建目标是 x86_64-unknown-linux-gnu,采用发行版常见的动态链接方式使用系统库。推荐构建方式:

cargo build --release

构建完成后,产物路径是:

target/x86_64-unknown-linux-gnu/release/can-test

当前仓库里,cargo build --release 会直接生成上面这个 GNU 发布产物。

当前 .cargo/config.toml 已经:

• 将默认构建目标设置为 x86_64-unknown-linux-gnu

说明:

• 这样构建出来的程序会正常依赖目标系统提供的 libc 等运行时库
• GUI 仍依赖 Linux 图形栈环境,建议在目标发行版上做一次实际启动验证

仓库已经提供 GitHub Actions 工作流:

• 在 ubuntu-22.04 上构建并上传产物
• 在 ubuntu-24.04 上构建并上传产物
• 上传内容包含打包好的 zip 与对应 sha256

工作流文件:

• .github/workflows/build-linux-artifacts.yml

can-test/
├── .cargo/config.toml
├── build.rs
├── Cargo.toml
├── README.md
├── src/
│ ├── about.rs
│ ├── app_controller.rs
│ ├── can.rs
│ ├── logging.rs
│ ├── main.rs
│ ├── runtime.rs
│ ├── system.rs
│ └── ui.rs
└── ui/app-window.slint

软件底部保留了"版本说明"区域,当前会展示:

• 软件版本号
• 所用 UI 技术栈
• 监听与发送后端说明
• 当前版本包含的主要能力
• 静态构建建议

后续如果你要对外发布,这一块可以继续扩成:

• 发布说明
• 兼容硬件列表
• 常见问题
• 现场调试注意事项

• 周期发送
• 发送历史和收藏帧
• 解析 ASCII / UDS / 自定义协议字段
• 将 ip link set can0 up ... 做成带参数的引导页