这个文档说明如何在 DJI EP 工作空间中设置和运行基于 Prometheus 和 PX4 的无人机仿真环境。

Dji_EP_ws/
├── src/ # ROS 包源码
│ └── sim_pkg/ # 仿真包
├── devel/ # 编译输出
├── build/ # 编译文件
├── setup_env.bash # 环境设置脚本 ⭐
├── start_simulation.bash # 仿真启动脚本 ⭐
├── test_environment.bash # 环境测试脚本 ⭐
├── workspace_config.env # 配置文件模板
└── README_SIMULATION.md # 本文档

首先测试你的环境是否正确配置:

cd ~/git/me/Dji_EP_ws
./test_environment.bash

如果环境测试通过,启动完整仿真:

./start_simulation.bash

脚本使用以下默认路径:

• DJI EP 工作空间: ~/git/me/Dji_EP_ws
• Prometheus 路径: ~/pixhawk4/
• PX4 路径: ~/pixhawk4/
• Prometheus MAVROS: ~/prometheus_mavros/

如果你的安装路径不同,可以:

1. 复制配置模板:

   cp workspace_config.env.example workspace_config.env

2. 编辑 workspace_config.env 文件,修改路径:

   # 示例自定义配置
   USER_WORKSPACE="${HOME}/my_custom_workspace"
   PROMETHEUS_PATH="${HOME}/my_prometheus"
   PX4_PATH="${HOME}/my_px4"

在运行脚本前设置环境变量:

export USER_WORKSPACE="${HOME}/my_workspace"
export PROMETHEUS_PATH="${HOME}/my_prometheus"
./start_simulation.bash

仿真系统包含以下组件,分别在不同的终端标签页中启动:

• 启动 ROS Master 节点
• 提供 ROS 通信基础设施

• 启动 Gazebo 物理仿真环境
• 加载无人机模型和场景
• 启动 PX4 SITL (Software In The Loop)
• 启动 MAVROS 通信节点

• 启动 Prometheus 无人机控制系统
• 提供高级飞行控制接口

• 启动自动起飞降落演示程序
• 展示基本飞行任务

原因: PX4 包路径未正确设置

解决方案:

# 测试 PX4 包是否可找到
source ./setup_env.bash
rospack find px4

如果仍然报错,检查:

• Prometheus 和 PX4 是否正确安装
• workspace_config.env 中的路径是否正确

原因: Prometheus 包未正确安装或路径错误

解决方案:

1. 确认 Prometheus 已安装在 ${PROMETHEUS_PATH}/Prometheus/
2. 确认该目录下有 devel/setup.bash 文件
3. 重新运行环境测试

原因: Gazebo 模型路径或插件路径错误

解决方案:

# 检查 Gazebo 环境变量
echo $GAZEBO_MODEL_PATH
echo $GAZEBO_PLUGIN_PATH

如果 DJI EP 工作空间未正确编译:

cd ~/git/me/Dji_EP_ws
catkin_make
# 或者使用 catkin tools
catkin build

./test_environment.bash

这个脚本会检查:

• ROS 环境是否正确
• 所有必需的包是否可找到
• Gazebo 环境变量是否设置
• 工作空间结构是否完整

source ./setup_env.bash
# 然后手动测试各个组件
roslaunch sim_pkg all_simulate_gazebo.launch

1. 在 src/ 目录下创建新的 ROS 包
2. 重新编译工作空间:catkin_make
3. 修改 start_simulation.bash 添加新的启动命令

仿真参数可以在以下位置修改:

• 无人机模型: src/sim_pkg/launch/sitl_px4_indoor.launch
• Gazebo 世界: src/sim_pkg/worlds/
• 控制参数: src/sim_pkg/config/

如果遇到问题:

1. 首先运行环境测试: ./test_environment.bash
2. 检查各个终端标签页的错误信息
3. 确认所有依赖都已正确安装
4. 检查路径配置是否正确

• Prometheus 无人机系统文档
• PX4 开发指南
• ROS Noetic 教程
• Gazebo 仿真教程

最后更新: 2024年