机器人操作系统@双愚
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运行环境:Ubuntu18.04 微软云服务器(Azure)
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ROS & SLAM个人笔记:https://www.yuque.com/huangzhongqing/ld627o
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创建工作空间与功能包详解:https://www.yuque.com/huangzhongqing/ld627o/zr0eix
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ROS2(python): https://github.com/HuangCongQing/ros2_python
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【202210】个人制作的ros环境镜像(with rviz 界面): https://hub.docker.com/repository/docker/2015212821/ros
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相关链接
创建一个知识星球 【自动驾驶感知(PCL/ROS+DL)】 专注于自动驾驶感知领域,包括传统方法(PCL点云库,ROS)和深度学习(目标检测+语义分割)方法。同时涉及Apollo,Autoware(基于ros2),BEV感知,三维重建,SLAM(视觉+激光雷达) ,模型压缩(蒸馏+剪枝+量化等),自动驾驶模拟仿真,自动驾驶数据集标注&数据闭环等自动驾驶全栈技术,欢迎扫码二维码加入,一起登顶自动驾驶的高峰! image
// 1 设置工作空间
cd catkin_wp/src
catkin_init_workspace
// 编译(需要回到工作空间catkin_wp)
cd ..
catkin_make // 产生build和devel文件夹(类似cmake)
catkin_make install // 就会有install文件夹
//设置环境变量(个人是zsh)
source devel/setup.zsh // 不同shell,不同哦.bash .zsh
通过设置gedit ~/.zshrc,不用每次都source
gedit ~/.zshrc 或者 gedit ~/.bashrc
source ~/.zshrc 或者 source ~/.bashrc
//2 创建功能包(src文件夹下) //创建包 catkin_create_pkg 包名 依赖1 依赖2 cd src catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy // 编译功能包(回到目录catkin_ws) catkin_make // 设置环境变量(能让系统找到我们的工作空间和功能包) 此命令只在当前终端生效 source devel/setup.bash 通过设置gedit ~/.zshrc,不用每次都source gedit ~/.zshrc source ~/.zshrc // 运行 roscore //启动ROS master rosrun turtlesim(功能包名) turtlesim_node(节点名) //rosrun启动节点,该节点归属于功能包,这个节点就是小海龟仿真器 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
作者:Morgan 其博士生导师:吴恩达!
别人已经造好轮子,集成起来,提高软件复用率。 (有的组织擅长建模,OR导航 OR物理识别,ROS就可以把这些组织都连接起来,帮助他们建立一种相互合作的的高效的方式,在已有成果做更多东西。)
ROS2:一开始只是学术界,后面成为机器人领域的普遍标准,很多设计上的局限性和问题暴露出来,所以需要改良到工业界。
- 节点 节点管理器(婚介所)
- 话题&服务
两种通信机制:话题和服务
- 话题:
- 发布订阅模型
- 异步通信机制(单向)
- 话题数据:消息
- 服务:
- 客户端服务端模型
- 同步通信机制(双向)
代码路径: catkin_wp/src PDF路径: slides-ros_21_tutorials 视频:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn
- 09.创建工作空间与功能包
- 10-11 发布者订阅者的编程实现
- 12.话题消息的定义与使用
- 13.客户端Client的编程实现
- 14.服务端Server的编程实现
- 15.服务数据的定义与使用
- 16.参数的使用与编程方法
- 17.ROS中的坐标系管理系统 tf
- 18.tf坐标系广播与监听的编程实现
- 19.launch启动文件的使用方法
官方代码: https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners 个人fork代码:https://github.com/HuangCongQing/ROS-Academy-for-Beginners
本地学习 代码路径: catkin_academy/src 视频:https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni
代码路径: catkin_ROS9/src PDF路径: 机器人操作系统ROS理论与实践
Tips: 注意不同ROS,切换到不同分支
- kinetic版本切换到kinetic分支
- melodic版本切换到melodic分支
code:
rosrun learning_visualization 1basic_shapes rosrun learning_visualization 2points_and_lines rosrun learning_visualization 3path
一个workspace下面可以有多个package,但是workspace有自己组织package的方式。每一个package都是workspace当中的代码包,应该存放在src下面。那么,组织结构如下所示:
---workspace
| |---src
| |---package_1
| |---CMakeLists.txt
| |---src
| |---xxx.cpp
|---package_2
...
|
| |---package_n
- 《ROS机器人开发实践》源码:https://github.com/huchunxu/ros_exploring
- 1 古月 · ROS入门21讲
- 2 中科院软件所-机器人操作系统入门(ROS入门教程
- 3 机器人操作系统ROS理论与实践【9讲】
视频:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn
课件:https://github.com/huchunxu/ros_21_tutorials/tree/master/docs/slides
源码:https://github.com/huchunxu/ros_21_tutorials
微信公众号:【双愚】(huang_chongqing) 聊科研技术,谈人生思考,欢迎关注~
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