Wiki du projet WebWall
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Description du projet
WebWall est un projet de robot permettant de réaliser de manière semi-automatique des réalisation en string-art.
Il est sous la forme d'un traceur polaire mural type DraWall. Ce type de robot permet de réaliser des grandes fresques, ou bien de réaliser plusieurs tableaux en une seule fois.
À propos de ce wiki
Ce wiki a pour but d'héberger (et versionner) mes notes personnelles sur ce qui est envisagé sur le robot (ce qui est plus pratique que des feuilles volantes ou des fichiers en vrac sur mon ordinateur).
Il ne constitue pas à l'heure actuelle une documentation mais peut à l'occasion être visible par tout le monde.
À mesure que le projet avancera, certaines parties du wiki pourront bien sur êtres mirées vers une documentation plus officielle.
Versions dev et prod
Le prototype développé dans la phase de POC (qui sera amélioré petit à petit) servira de banc d'essai pour développer de nouvelles fonctionnalités, tandis que le robot de "prod" sera constamment fonctionnel et disponible pour d'éventuels occasions.
La dead-line de la première version de prod est fixée en fonction du 1er événement auquel j'aimerais présenter le robot. Donc pas de présentation avant d'avoir une version dev. et une version prod., la version dev. restant chez moi.
Réalisation du robot
1. Preuve de concept
L'idée est d'avoir un robot fonctionnel le plus rapidement possible, pour tester la faisabilité d'une part et éviter la démotivation d'autre part (étant donné que je suis plus motivé si j'ai un truc qui fonctionne).
Toujours garder à l'idée est de viser les trucs bien faits et robustes qui vont permettre de limiter un maximum les problèmes (modules rocket), mais avant ça faire des trucs rapides (modules bootstrap), puis remplacer petit à petit les modules bootstrap par les modules rocket. Ça permet une approche un peu plus lean pour s'adapter si besoin. Minimiser toutefois le fait de développer les trucs en double, notamment pour le code, en essayant de faire en sorte que les modules bootstraps trouvent une utilité plus tard : soit en tant que brique logicielle, soit en tant qu'outil de debug et R&D.
Objectif
La version bootstrap du robot est considérée finalisée si le robot peut réaliser un pentagone régulier étoilé (pentagramme) de 50x50cm.
Hardware
- petit format : A1 (59x84cm), avec câbles moteurs courts et sans connecteurs ;
- sans Raspberry ;
- sans boîtiers pour la commande ou les moteurs ;
- sans capteurs fin de course ni de surtension du fil ;
Firmware
Le développer comme envisagé au niveau de la communication avec Raspberry, mais en implémentant uniquement les fonctionnalités nécessaires au bon fonctionnement (ex. pas de gestion des retours capteurs, etc).
Logiciel
Développer bibliothèque logicielle en Python (langage du logiciel sur le Raspberry Pi permettant de communiquer avec l'Arduino par liaison série et l'utiliser pour développer le programme CLI, pour commander le robot sans passer par le Raspberry Pi, dans un premier temps. Ce programme CLI servira par la suite de pour le debug, et la bibliothèque sera réutilisée pour développer le code du logiciel sur le Raspberry Pi. Ne pas implémenter de client ou serveur pour l'API pour le moment, donc.
Électronique
Sur breadboard uniquement.
2. Améliorations
Une fois avoir réalisé un robot fonctionnel, améliorer les éléments petit à petit.