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はじめに 前回のRaspberry Pi Zero で自律飛行ドローンを作るぞ(第3回:フライトコントローラを使いま... はじめに 前回のRaspberry Pi Zero で自律飛行ドローンを作るぞ(第3回:フライトコントローラを使いました...) では、フライトコントローラのpitch,roll,yaw姿勢制御のおかげでRaspberry Piからのスロットル操作で浮上させることができました。 今回は 設定した高度を維持する制御にトライしてみました。 距離センサ(VL53L0X)を使用して地上高400mmをkeepする。 結果:スロットルを少し下げると一気に降下してしまいます。降下を検知してスロットルを上げるのですがそのレスポンスが悪く大きく上下にふらついてしまいます。何度か値を調整しましたが結果は良くありませんでした。 動画はこちら(YouTube) 気圧センサ内蔵のフライトコントローラを使用して高度を維持させる。 制御プログラム改善の前に試してみたいのがフライトコントローラに内蔵の気圧センサの力を借り