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75 | 75 |
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76 | 76 | 3)计算变换矩阵: |
77 | 77 |
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78 | | -$${^i_{i-1}}T = Rot(x_{i-1}, \alpha_{i-1}) \cdot Trans(x_{i-1},a_i) \cdot Rot(z_i, \theta_i) \cdot Trans(z_i, d_i)$$ |
| 78 | +$${^i_{i-1}}T = Rot(x_{i-1}, \alpha_{i-1}) \cdot Trans(x_{i-1},a_{i-1}) \cdot Rot(z_i, \theta_i) \cdot Trans(z_i, d_i)$$ |
79 | 79 |
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80 | 80 | $${^i_{i-1}}T=\begin{bmatrix}cos(\theta_i)&-sin(\theta_i)&0&a_{i-1}\\sin(\theta_i)cos(\alpha_{i-1})&cos(\theta_i)cos(\alpha_{i-1})&-sin(\alpha_{i-1})&-d_isin(\alpha_{i-1})\\sin(\theta_i)sin(\alpha_{i-1})&cos(\theta_i)sin(\alpha_{i-1})&cos(\alpha_{i-1})&d_icos(\alpha_{i-1})\0円&0&0&1\end{bmatrix}$$ |
81 | 81 |
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@@ -205,4 +205,4 @@ $$F = m \cdot a$$ |
205 | 205 |
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206 | 206 | 是的,于是你发现了基于动力学前馈的 PID 控制算法。 |
207 | 207 |
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208 | | -Craig 书上剩下的其他一些部分,可以大概浏览一下,因为有不少内容已经比较旧了。 |
| 208 | +Craig 书上剩下的其他一些部分,可以大概浏览一下,因为有不少内容已经比较旧了。 |
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