/*
 * mx3.c: routines for manipulating 3x3 matrices
 * These matrices are commonly used to represent a 2-D projective mapping.
 */
#include <math.h>
#include "mx3.h"
/* mx3_adjoint: b = adjoint(a), returns determinant(a) */
double mx3d_adjoint(a, b)
double a[3][3], b[3][3];
{
 b[0][0] = DET2(a[1][1], a[1][2], a[2][1], a[2][2]);
 b[1][0] = DET2(a[1][2], a[1][0], a[2][2], a[2][0]);
 b[2][0] = DET2(a[1][0], a[1][1], a[2][0], a[2][1]);
 b[0][1] = DET2(a[2][1], a[2][2], a[0][1], a[0][2]);
 b[1][1] = DET2(a[2][2], a[2][0], a[0][2], a[0][0]);
 b[2][1] = DET2(a[2][0], a[2][1], a[0][0], a[0][1]);
 b[0][2] = DET2(a[0][1], a[0][2], a[1][1], a[1][2]);
 b[1][2] = DET2(a[0][2], a[0][0], a[1][2], a[1][0]);
 b[2][2] = DET2(a[0][0], a[0][1], a[1][0], a[1][1]);
 return a[0][0]*b[0][0] + a[0][1]*b[0][1] + a[0][2]*b[0][2];
}
/* mx3_mul: matrix multiply: c = a*b */
mx3d_mul(a, b, c)
double a[3][3], b[3][3], c[3][3];
{
 c[0][0] = a[0][0]*b[0][0] + a[0][1]*b[1][0] + a[0][2]*b[2][0];
 c[0][1] = a[0][0]*b[0][1] + a[0][1]*b[1][1] + a[0][2]*b[2][1];
 c[0][2] = a[0][0]*b[0][2] + a[0][1]*b[1][2] + a[0][2]*b[2][2];
 c[1][0] = a[1][0]*b[0][0] + a[1][1]*b[1][0] + a[1][2]*b[2][0];
 c[1][1] = a[1][0]*b[0][1] + a[1][1]*b[1][1] + a[1][2]*b[2][1];
 c[1][2] = a[1][0]*b[0][2] + a[1][1]*b[1][2] + a[1][2]*b[2][2];
 c[2][0] = a[2][0]*b[0][0] + a[2][1]*b[1][0] + a[2][2]*b[2][0];
 c[2][1] = a[2][0]*b[0][1] + a[2][1]*b[1][1] + a[2][2]*b[2][1];
 c[2][2] = a[2][0]*b[0][2] + a[2][1]*b[1][2] + a[2][2]*b[2][2];
}
/* mx3d_transform: transform point p by matrix a: q = p*a */
mx3d_transform(p, a, q)
double p[3], q[3];
double a[3][3];
{
 q[0] = p[0]*a[0][0] + p[1]*a[1][0] + p[2]*a[2][0];
 q[1] = p[0]*a[0][1] + p[1]*a[1][1] + p[2]*a[2][1];
 q[2] = p[0]*a[0][2] + p[1]*a[1][2] + p[2]*a[2][2];
}
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