図1:ロボットのモータのゲインを非対称に設定した.
図3左:前方を透明のシートでカバーし見える状態で運転
図2右:前方を紙でカバーし見えない状態で運転
[
埋込みオブジェクト:insect-robot2.mp4]
- 図4 モータのゲインを非対称にした時の匂い源探索
- ロボットのモーターのゲインを非対称に(1:4)に制御した.この条件では,カイコガが直進しても左に旋回することになる.紙でカバーした条件(図4右)では,カイコガは回転するばかりだが,前方を見ることのできるカイコガ(図4左)は,ロボットの異常な動きを検知し,匂い源に向けて定位できるようにロボットの動きを補正する.
このようにカイコガにとって不自然な状況を作り出しても,カイコガは視覚情報をもとに補正を行い,フェロモン源へたどり着くことが示された.