[FEATURE] MPU9250 Support – Magnetometer / Kompass #7

Der MPU9250 ist pin- und adresskompatibel zum MPU6050 (I2C 0x68). Zusätzlich zum Gyro und Beschleunigungssensor enthält der MPU9250 den integrierten AK8963 Magnetometer.

Gewünschtes Verhalten:

• MPU9250 wird automatisch erkannt wenn gesteckt
• Magnetometer-Daten (AK8963) werden ausgelesen
• Kompasskurs, Pitch und Roll per MQTT:

boat/io/compass/heading → 247.3
boat/io/compass/pitch → 1.2
boat/io/compass/roll → -0.5

BoatOS zeigt Kompasskurs im Dashboard automatisch per Auto-Discovery

Hinweis:
MPU6050 bleibt weiterhin kompatibel – kein Breaking Change.

Abhängigkeit:
MPU9250 Breakout (GY-9250) – gleicher Sockel wie MPU6050 (GY-521), direktes Umstecken möglich.