Кинематическая пара, подвижное сопряжение двух твёрдых звеньев, налагающее ограничения на их относительное движение условиями связи. Каждое из условий связи устраняет одну степень свободы , то есть возможность одного из 6 независимых относительных движений в пространстве. В прямоугольной системе координат возможно 3 поступательных движения (в направлении 3 осей координат) и 3 вращательных (вокруг этих осей). По числу условий связи S Кинематическая пара делятся на 5 классов. Число степеней свободы Кинематическая пара W=6 —S . Внутри каждого класса Кинематическая пара делятся на виды по оставшимся возможным относительным движениям звеньев. По характеру соприкосновения звеньев выделяют низшие Кинематическая пара — с контактом по поверхностям, и высшие — с контактом по линиям или в точках. Высшие Кинематическая пара возможны всех 5 классов и многих видов; низшие — только 3 классов и 6 видов (рис.1). Различают также геометрически замкнутые и незамкнутые Кинематическая пара В первых постоянное соприкосновение поверхностей обеспечивается формой их элементов (например, все Кинематическая пара на рис. 1), во вторых — для замыкания требуется прижимающая сила, т. н. силовое замыкание (например, в кулачковом механизме). Условно к Кинематическая пара относят некоторые подвижные сопряжения с несколькими промежуточными телами качения (например, шарико- и роликоподшипники) и с промежуточными деформируемыми элементами (например, так называемые безлюфтовые шарниры приборов с плоскими пружинами; рис. 2).