URL: https://linuxfr.org/users/_hugo_/journaux/bleuette-un-robot-hexapode-libre Title: Bleuette, un robot hexapode libre Authors: hugo Date: 2013年01月29日T10:38:05+01:00 License: CC By-SA Tags: robotique, arduino, robot, diy, bleuette, hexapode et openscad Score: 66 Cher journal, je profite de toi pour faire un coup de projecteur sur Bleuette, un robot hexapode entièrement libre. Commencé il y a quelques années avec un ami, nous nous étions alors séparé les tâches, lui, la méca et moi, l'électronique. Le corps et les pattes étaient alors en Plexiglas pour la toute première version puis remplacés par du Lexan, mais nous butions sur un problème pour la fabrication d'une pièce (le pivot des pattes), plutôt dure à réaliser avec nos moyens matériels... Le projet s'est plus ou moins endormi jusqu'à ce que je fasse l'acquisition d'une imprimante 3D (une [Ultimaker](http://www.ultimaker.com/)) qui a alors relancé le projet à vitesse grand V... ![Une vue 3D de Bleuette](https://github.com/hugokernel/Bleuette/blob/master/export/img/thumbs/bleuette.png?raw=true) La structure est réalisée en [PLA](http://fr.wikipedia.org/wiki/Acide_polylactique) (un plastique biodégradable) avec une imprimante 3D, mais est réalisable en grande partie à la fraiseuse [CNC](http://fr.wikipedia.org/wiki/Machine-outil_%C3%A0_commande_num%C3%A9rique "Définition Wikipédia") (sauf les fameux pivots de patte). Toutes les pièces ont été créées de manière paramétriques avec [OpenScad](http://www.openscad.org/), il est ainsi simple de changer des paramètres (taille, épaisseur, etc.) à l'aide de variables dans les sources. Le cerveau de la bête est une Arduino Leonardo avec [une carte fille](https://github.com/hugokernel/Bleuette/wiki/%C3%89lectronique) réalisée pour l'occasion qu'il est possible d'acheter, cette dernière génère la tension d'alimentation pour l'Arduino, mesure la tension et le courant consommé par les servos et, surtout, assure le pilotage parfaitement synchrone des 12 servos des pattes et des 2 servos optionnels (tourelle, etc.). Bleuette à fait ses premiers pas tout récemment et en voici une vidéo : [![Bleuette marche !](https://secure-b.vimeocdn.com/ts/404/657/404657252_295.jpg)](http://vimeo.com/58307246) Tous les sources sont sur [GitHub/Bleuette](https://github.com/hugokernel/Bleuette), [un wiki](https://github.com/hugokernel/Bleuette/wiki/Accueil) qui est enrichi au fur et à mesure contient tout ce qu'il faut pour réaliser le vôtre (il est également traduit en anglais), je tâche également d'écrire des articles à ce sujet sur [mon blog](http://www.digitalspirit.org/blog/index.php/tag/Bleuette). Les prochaines étapes : - Logiciel : Trouver des algorithmes plus efficace pour la gestion des pattes - Méca : Ajouter des capteurs au bout des pattes pour s'assurer qu'il touche bien le sol, un capteur ultrason sur une tourelle pour détecter les obstacles, etc. - Électronique : Gestion de la charge, ajouter un écran, connectivité Bluetooth Voilà pour la présentation, j'espère que ça intéressera du monde et que Bleuette ne restera pas seul... ;)